문제 토론

문제

내부 모델 원리(internal model principle)의 의미는?

1. 시스템 모델이 정확해야 한다

2. 제어기가 신호 모델을 포함해야 한다 (정답)

3. 관측기가 필요하다

4. 비선형 보상이 필요하다

내부 모델 원리는 외란이나 기준 입력을 완전히 추종/제거하려면 제어기가 그 신호의 모델을 포함해야 한다는 원리이다.

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